Montag, 6. August 2012

CTHNCopter - Grundlegende Firmware-Funktionen

Wie zu erwarten, gibt es auch schon Neuigkeiten zum CTHNCopter.
Die Hardware wurde nun vollständig getestet und die kleineren Fehler im Layout korrigiert. Die beiden Kupferlack-Leitungen sind rechts auf dem Bild zu sehen.
Als Bluetooth-Antenne wird nun ein etwa 30mm langes stück Litze verwendet. Zu meiner eigenen Überraschung funktioniert dieses Provisorium recht gut. Die Reichweite liegt bei etwa 10 Metern, durch etwa 2 Altbau-Wände. Das Bluetooth-Modul (BTM-222) wird vom Mikrocontroller, beim start der Firmware, konfiguriert. In der Geräteliste wird dies nun als "CTHNCopter 0v1" angezeigt. Auch die Daten des Beschleunigungssensores werden bereits korrekt per ADC ermittelt und momentan, zu Testzwecken, per Bluetooth übertragen.

Wie im Bild links zu sehen ist, sind am BTM-222 zwei LEDs temporär angebracht. Diese dienen dazu den Verbindungs-Status der Bluetooth-Verbindung, sowie den Datentransfer anzuzeigen. Später werden diese wieder entfernt.
Das Grundgerüst zur Auswertung der empfangenen Daten wurde bereits implementiert, so dass es auch hier entsprechend weiter gehen kann.



Ein weiteres neues Feature ist, dass der Mega88 per Bluetooth über die UART-Schnittstelle programmiert werden kann. Hierzu wird dieser Bootloader verwendet. Leider ist das flashen, des AVR, momentan nur unter Windows möglich. Natürlich ist das kein anzunehmender Zustand und muss sich in der nächsten Zeit ändern.

Auch die sechs Software-PWM-Kanäle für die Motoren wurden bereits angesteuert. Da der AVR jedoch momentan per internem 8 MHz-Takt läuft, liegt die Grundfrequenz der PWM-Signale nur bei etwa 488 Hz. Die Ansteuerung der Motoren funktioniert jedoch problemlos.

Da der CTHNCopter per App gesteuert werden soll, hat Aaron bereits damit begonnen die App (Android) dazu zu implementieren. 

Und was man davon aktuell sehen kann ist in dem Video zu sehen. Es ist leider etwas unscharf aber man da Blinken eindeutig...

Die nächsten Schritte sind also:
  • Festlegen der Bluetooth-Kommunikation
  • Erfassung von Steuerkommandos per Bluetooth
  • Auslegung und Implementierung des PID-Reglers
  • Parametrisierung des PID-Reglers
  • Vervollständigung der Hardware (Motoren an Auslegern befestigen, etc.) 
  • Implementieren der Android-App

Neuigkeiten gibt wieder es hier, sobald die nächsten Schritte erledigt wurden...

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